Obec Lipová leží v Podunajskej nížine na styku aluviálnej nivy Nitry a východnom okraji Nitrianskej pahorkatiny v nadmorskej výške 126 m, 4,5 km severne od Šurian. Vznikla v roku 1960 spojením obcí Ondrochov a Mlynský Sek.
Prvá archeologická správa o osídlení chotára je z obdobia eneolitu. Ďalšie vykopávky sú z doby bronzovej a halštatskej, a z období nitrianskej, unětickej a maďarovskej kultúry.
Prvá zmienka o Ondrochove pod menom Vldruc je z r. 1156 v listine, ktorou ostrihomský arcibiskup vyčlenil desiatky dediny kanonikom ostrihomského kostola. V 13. storočí dedina patrila šľachticom z Ondrochova, od roku 1404 Sookyovcom. V roku 1311 počas bojov Matúša Čáka Trenčianskeho bola časť osady spustošená. Podobne to bolo za husitského povstania v roku 1465. V roku 1550 vtrhli na územie obce Turci. Zničili kaštieľ, ktorý zostal opustený, a napokon aj zrúcaný. Ďalšie turecké pustošenia boli v rpkoch 1660, 1663 a 1664. V 16. storočí tu nadobudli majetkové podiely Ujfalussiovci a Ocskayovci. Koncom 19. storočia bol najväčším vlastníkom pozemkov v obci Károlyi.
Obyvatelia sa zaoberali predovšetkým poľnohospodárstvom. Okrem základných poľnohospodárskych plodín pestovali v 18. storočí aj chmeľ a skúšali vypestovať ryžu a bavlnu. Okrem toho sa v obci varilo pivo a pálila sa pálenka. Obec mala v 19. storočí mlyn a v roku 1876 bola do prevádzky spustená železničná trať Šurany – Nitra. Prvá správa o stavbe jednotriednej školy je z roku 1800. Do roku 1928 bola cirkevnou a vydržiaval ju gróf Károlyi. Po roku 1928 až do roku 1930 nebola škola udržiavaná a nachádzala sa v zlom stave. Dňa 18. marca 1930 prešla pod správu štátu.
V roku 1881 bola osada Ondrochov začlenená pod Mlynský Sek, kde zostala až do roku 1945. Od r. 1938 – 1945 boli obce začlenené do Maďarska. V roku 1945 ustupujúca nemecká armáda vyhodila most pri mlyne a zničené boli aj jeho stavidlá na rieke Nitre. Od roku 1945 až do roku 1960 bol Ondrochov politicko – administratívne samostatnou obcou. V roku 1951 bol Ondrochov osadou Mlynského Seku, v rokoch 1951 – 1960 samostatnou obcou.
Územie Sek sa spomína v roku 1267, keď si ho rozdelili šľachtici zo Seku (de Zeg). Bol to sídelný majetok sečiansko - bučianskej vetvy Hont – Pázmányovcov, z ktorého sa delením vyčlenil Malý a Veľký Sek. V chotári obce Veľký Sek vznikol Molmuzegh (Mlynský Sek). Prvá zmienka je z roku 1379. Do 15. storočia patril Szegiovcom a Šurianskemu panstvu, neskôr Stiborovcom, v 16. storočí Ezdeghyovcom. Koncom 16. storočia a začiatkom 17. storočia ho zničili Turci. V 18. a 19. storočí boli medzi majiteľmi Brunschwickovci, Bošňákovci, Motešickovci, Károlyiovci a iní.
Po vzniku prvej ČSR bola v obci štátna škola. Škola mala aj svoju knižnicu. Obyvatelia sa väčšinou živili prácou ako sezónni poľnohospodárski robotníci. Obdobie prvej ČSR bolo charakterizované nezamestnanosťou a vysťahovalectvom. V rokoch 1938 – 1945 bola obec súčasťou Maďarska. Výraznejší rozvoj obce nastal až po oslobodení obce Sovietskou armádou.
V roku 1950 sa založilo JRD.
Z pamätihodností treba uviesť, že obec Mlynský Sek mala iba zvonicu a na cintoríne bola postavená socha svätého Jána Nepomuckého. V Mlynskom Seku stojí neogotický kaštieľ z roku 1903, ktorí dali postaviť Elekovci. Od 1. mája 1947 slúži pre sociálne účely.
Od roku 1998 má obec samostatnú farnosť.
/zdroj: Encyklopédia miest a obcí Slovenska, 2005/